Onboard-Kamera für Computer Vision? - http://dragonheli.iphpbb.com

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bjoerngiesler - 09.01.2007, 09:33
Onboard-Kamera für Computer Vision?
Hi Leute,

ich hab so 'ne Idee. Ich würde gerne an meinen Lama 3 eine Kamera anbauen, um damit die Umgebung zu kartieren und den Heli automatisch zu steuern. Siehe z.B. http://gridswarms.essex.ac.uk/, die benutzen allerdings Gyros und externe Kameras als Sensorik, und ich möchte das gern mit einer Onboard-Kamera machen. Das Problem dabei scheint zu sein, eine gute Kamera zu finden.

Alles, was ich bis jetzt so an Onboard-Kamera-Videos gesehen habe, ist irgendwie nicht überzeugend. Störstreifen durch die Funkübertragung, Unschärfe durch Helivibrationen, diese komischen Horizontalverschiebungen der unteren Bildzeilen gegenüber den oberen bei Helidrehungen (offenbar spart sich da jemand den Auslesespeicher und überträgt jede Bildzeile sofort)...

Deshalb die Frage: Wer hat Erfahrung damit, eine möglichst gute Onboard-Kamera mit Funkübertragung an den Heli zu klemmen? Wie gut ist das dann (Videos?), und wieviel muß man dafür ausgeben?

Danke & Gruß,
Björn

chka - 09.01.2007, 14:58

hy

große ahnung habe ich nicht von funk cams, da ich in einem großen Sicherheitsunternehmen Arbeite die Videoüberwachung anbieten, habe ich mal unsere Techniker gefragt ob es eine gute funk cam gibt die qualitative gut bilder macht, kurze antwort: nein!

wie du hier im video sehen kannst sind die ersten luftaufnahmen richtig gut: http://www.microdrones.com/downloads/videos/videos/spiegel.wmv
sobald es aber zur 1:1 live übertragung geht bekommen die es auch nicht besser hin.
die einzige idee die funktionieren könnte ist das du eine normale cam die auf einen speicher (Band und oder "Festplatte") den film speichert, wenn du jetzt noch ein live bild von ihr haben willst musst du an den s-video ausgang ein funk modul für video anbringen, bekommst 1. live bilder in mieser qualität und 2. ein gutes video von deiner cam wenn der heli gelandet ist.

das gewicht wird dir da aber einen strich durch die rechnung machen
ob kleiner cams einen ausgang haben kann ich zu zeit nicht sagen weil ich nicht auf das heliwiki zugreifen kann, dort ist ein eintrag über luft aufnahme

bjoerngiesler - 09.01.2007, 15:53

chka hat folgendes geschrieben: wie du hier im video sehen kannst sind die ersten luftaufnahmen richtig gut

Da schau her, Du bist bei den Kreuztalern? Nicht schlecht. Ja, die Aufnahmen sind natürlich schon spitze. *So* gut (im Sinne von hochauflösend/Farbe) brauch ich's gar nicht.

Das Problem liegt in der Helisteuerung nach Video. Da muß es natürlich eine Echtzeitverarbeitung sein, dafür sind auf Helis schraubbare Onboard-Rechner aber noch zu langsam. Also Funkübertragung des Video-Signals und Verarbeitung auf externem Rechner.

chka - 09.01.2007, 16:49

bjoerngiesler hat folgendes geschrieben: Da schau her, Du bist bei den Kreuztalern? Nicht schlecht. Nein leider net wir fangen mit einem großen roten B und hauptsitz ist im schwabenland ;-)

zurück zum thema:

verstehe ich dich richtig du willst mehr oder weniger den lama automatisch fliegen lassen?

bjoerngiesler - 09.01.2007, 17:27

chka hat folgendes geschrieben: Nein leider net wir fangen mit einem großen roten B und hauptsitz ist im schwabenland ;-)

Ach so. Dann sind wir gewissermaßen Eure Kunden -- ich bin bei einem bayrischen Autobauer mit Ringen im Logo. :-)

Zitat: verstehe ich dich richtig du willst mehr oder weniger den lama automatisch fliegen lassen?

Genau so isses. Und dabei noch eine 3D-Karte seiner Umgebung erstellen lassen.

chka - 09.01.2007, 19:40

frage: bist du gut in e-technick und entwickeln von bauteilen wenn nicht wird es nicht teuer sondern sau teuer!!

es gibt ja von robbe ein system was den heli in einer gewissen weise in der luft hält dann müstetst du nur noch ein system dir basteln was den heli per gps oder so stuert.

wenn ich mich nicht irre hat mal eine uni einen großen heli (meine den 600rex) zu einem erkundungs heli umgebaut) war mal in einer pm drinn weis aber nicht mehr welche

bjoerngiesler - 09.01.2007, 19:53

chka hat folgendes geschrieben: frage: bist du gut in e-technick und entwickeln von bauteilen wenn nicht wird es nicht teuer sondern sau teuer!!

es gibt ja von robbe ein system was den heli in einer gewissen weise in der luft hält dann müstetst du nur noch ein system dir basteln was den heli per gps oder so stuert.

...und genau das kann eine Kamera eigentlich beides gleichzeitig erledigen. Nur z.Zt. halt nicht auf dem Heli direkt, sondern nur extern. Ergo Funk.

BigBadaBoom - 09.01.2007, 20:41

Das hört sich allerdings nach einem sehr interessanten Projekt an!
Ich weiß allerdings nicht, ob die Lama da das richtige Objekt für ist: Zwei Motoren, kaum platz um die Kamera-Elektronik etwas von der Heli-Elektronik entfernt anzubringen und auch nicht besonders große Kraftreserven, um größere Komponenten zu heben.
Ich war irgendwann mal auf der Homepage einer Firma, die Luftaufnahmen mit einem RC-Heli gemacht hat. (Weiß leider nicht mehr die URL) Die hatten die Kamera in einem extra Gestell eingebaut, das Gummi-gelagert (gegen die Vibrationen) unter dem Original-Landegestell des Helis untergebracht war. Mit so einer Lösung könntest du sowohl die Vibrationen durch die Lagerung, als auch die Störungen von den Motoren durch die Entfernung reduzieren.

Wünsche dir bei deinem Projekt viel Erfolg! Und berichte mal öfters über deine Vorschritte, würde mich echt interessieren! :)

Sniping-Jack - 09.01.2007, 20:58

Jupp, in der Regel werden für diese Zwecke etwas größere (Zweck-)Modelle verwendet, die dann speziell dafür modifiziert werden - siehe Vorredner.

Wobei Koax dabei schonmal nicht das Schlechteste ist Aufgrund der höheren Eigenstabilität sowie weniger Vibrationen (kein Heckrotor).

Aber wie groß ist der größte Modell-Koax? Afaik immer noch zu klein.
Wenn ich nicht irre sind die alle deutlich kleiner als die 400 oder gar 450er Klasse.

Aber grundsätzlich würde ich mich da mal nach ein paar einschlägigen Studentenprojekten an Unis umhören, da wird immer wieder mal mit Helis geforscht, z.B. um sie autark in schwieriges Gelände zu schicken und nach Opfern zu suchen. Alles schon dagewesen.

Kraftei - 09.01.2007, 21:34

Hallo,
ich kenne da noch einen etwas größeren Koax.

Na ja sogar sehr viel größer. Das Modell kann unter anderem in ein Kamow KA-52 eingebaut werden.

Das sollte auch die Kamera heben können. Dafür ist der Preis...na ja etwas hoch :lol:

http://www.scalecopter.de/Das-Modell.104.0.html

Gruß Ralf

UnDeRtAkEr - 10.01.2007, 00:35

LoL. Zur Ausstattung gehört ein Raketenwerfer... :shock: :o

Sniping-Jack - 10.01.2007, 12:21

Exakt! DEN brauchste!!!
...und einen neuen Kredit bei der Bank deines Vertrauens. :lol:

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